В 1950-х годах основным бронетранспортёром мотострелковых подразделений Советской Армии был БТР-152, созданный на шасси трёхосного полноприводного грузового автомобиля ЗИС-151. Хотя он отличался хорошей надёжностью, подвижностью и высокой для своей компоновочной схемы проходимостью, военных последняя всё ещё не удовлетворяла, так как БТР-152 не мог преодолевать широкие траншеи и действовать на поле боя совместно с танками. В качестве наиболее эффективной меры для повышения проходимости колёсных машин конструкторами рассматривалось равномерное расположение мостов. В начале 1957 года был построен опытный БТР-Э152В с равномерным расположением мостов, показавший значительный прирост проходимости, хотя и выявивший проблемы с управляемостью такой схемы, которые потребовали сделать управляемыми не только передние, но и задние колёса.

Разработка бронетранспортёра ГАЗ-49, носившего также заводское обозначение БТРП — «бронированное транспортное средство плавающее», началась в КБ ГАЗа под руководством В. А. Дедкова зимой 1956 года, а первый прототип был готов к середине 1958 года. От первых серийных БТР-60 прототип отличался двигательной установкой из одного карбюраторного двигателя ГАЗ-40П мощностью 90 л. с., который со всей очевидностью был слишком слаб для 10-тонной машины. Попытка установить вместо него дизельный двигатель ЯАЗ-206Б мощностью 205 л. с. также не увенчалась успехом — двигатель оказался слишком тяжёлым и создавал серьёзный перевес машины на корму. В отсутствие других подходящих силовых установок, было решено установить на бронетранспортёр спарку из двух ГАЗ-40П с собственными трансмиссиями, каждый из которых работал на два моста. Модифицированный таким образом прототип был готов к осени 1959 года.

Помимо ГАЗа, во второй половине 1950-х годов созданием перспективного плавающего бронетранспортёра повышенной проходимости занимались параллельно, фактически на конкурсной основе, сразу несколько конструкторских бюро: Академия танковых и механизированных войск и СКБ Кутаисского автозавода с «Объектом 1015»; Бюро внешних заказов ЗиЛа с ЗИЛ-153; Алтайский тракторный завод с «Объектом 19» и Мытищинский машиностроительный завод с БТР на базе ММЗ-560. ЗИЛ-153, Объект 1015 и ГАЗ-49 были внешне и конструктивно очень схожи между собой, Объект 19 же относился скорее к классу БМП и имел колёсно-гусеничную схему. Все эти машины отличались рядом конструктивных новшеств, но в итоге для массового производства был выбран ГАЗ-49, как более простой, дешёвый, надёжный и технологичный. Дополнительным фактором, сыгравшим роль в принятии этого решения, стала силовая установка ГАЗ-49. Несмотря на то, что внутренняя приёмная комиссия Минавтопрома назвала подобное решение «авантюрным» и «безграмотным», оно очень понравилось военным, поскольку при выходе из строя одного из двигателей бронетранспортёр мог продолжать движение со скоростью до 60 км/ч по шоссе. В результате ГАЗ-49 был приказом Министерства обороны от 13 ноября 1959 года принят на вооружение Советской Армии под обозначением БТР-60П.